自变量机器人今日正式开源具身基础模型Wall-OSS-0.5，全球首次实现无需下游任务后训练，预训练模型直接部署至机器人即可完成搬运、分拣、整理绳索等多种操作任务，在部分任务上零样本泛化表现接近常规微调水平。该模型通过梯度桥、视觉对齐动作分词器、动作空间监督流匹配和DMuon优化器四项改进，让主干网络真正掌握动作能力而非依赖外挂模块，在十余个真实机器人任务上零样本测试中，结构化操作达到可用水平，柔性操作表现稳定，且多模态理解能力同步提升。...
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