小米汽车表示，已向数百位先锋体验官推送了全国可用的城市领航辅助先锋版。为确保功能正常使用，请确保：
- 车辆升级至 Xiaomi HyperOS 1.4.0
- 登录小米汽车 APP，且安全智驾里程达 1000km
智驾里程可在小米汽车 APP 中查询。城市 NOA 功能解锁情况可在智驾学堂中查看。安全智驾里程为个人账号里程。
为确保安全，当多位驾驶员使用同一台车时，需要每位驾驶员的个人安全智驾里程达 1000km 并完成智驾学堂学习后，才可开启城市领航辅助驾驶功能。
在车机导航上设置目的地，车辆处于行进状态，满足上述要求后，按下方向盘左侧智驾按键即可启动城市领航辅助先锋版。
城市领航辅助先锋版优化
城市领航辅助先锋版优化了路口通行、灵活绕行能力，并新增小路通行能力。
路口通行能力优化后，复杂路口也可精准规划通行轨迹。灵活绕行能力优化后，可及时避障，适时超车。新增的小路通行能力可实现各种驾驶行为，如跨线避让、车道内避让、借道避让、超车变道等。